综合测孔机器人测试系统

功能和特点

• 可实现：远程遥控精确往复行进、有线/无线数据传输、精确定位以及在一定范围内适应钻孔变形等功能的测孔机 器人搭载平台；围岩声波测试、数字钻孔摄像、基于数字 图像的围岩变形测试等多元信息远程测试和分析系统
• 岩体工程远程遥控综合测孔机器人的上位机和下位机协同 控制和操作软件系统

系统组成

 技术参数

• 孔机器人搭载平台：机器人自重m=5kg；动摩擦系数μ=0.3；驱动力（轮线）Ff=20.57N；行走轮直径d=32mm；转矩M=329mN·m；行走轮~蜗轮传动比 i1=1.44，蜗轮蜗杆传动比 i2=9，总传动比 i=13；电机轴转矩M=25mN·m
• 声波测试系统：实现干孔中声波测试；测量精度:0.1μs～100μs连续可调；测量范围300Hz～500kHz；记录长度0.5～1k；显示模式8.4寸真彩显示屏640×480；工作温度-5℃～+40℃；USB数据传输；及时绘制深度-波速、深度-波幅曲线；交直流两用，电池供电6小时以上；首波可自动判读
• 数字钻孔摄像和变形测量系统：像素800W；像元尺寸1.4μm；灵敏度0.65V/lux-sec@550nm；信噪比34dB；动态范围72.5dB；最低照度0.5lux；获取钻孔视频，提取视频帧，利用几何处理、算法处理、图像增强技术将图像展开得到平面图，进行拼接获取岩体内部全景图，在全景图上进行特征点提取和识别，进而测量岩体/裂缝产状、开度；采用图像配准技术，获得沿钻孔方向的围岩变形

应用实例